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Construída pelos mouros no séc. IX, foi tomada por D. Afonso Henriques, sendo, então, uma importante fortaleza de defesa da capital. Mais tarde, foi destruída pelos árabes. No séc. XIII, foi construído o atual castelo, doado à Ordem de Santiago, mantendo até hoje a traça medieval. A partir do séc. XVI entrou em declínio. Do conjunto destacam-se a alcáçova, a torre de menagem, a torre poente, a “casa da vereação”, a igreja de Nossa Senhora da Consolação (que possui painéis de azulejos), as cisternas, as “covas do pão” e o lagar de azeite.

O Museu apresenta uma exposição permanente com moedas, peças de cerâmica e em osso, pinças e adornos, provas da ocupação humana do território, do Paleolítico à Idade Média. Possui ainda um espaço sobre a Lapa do Fumo, uma cavidade natural na Arrábida ocupada durante cerca de 6.000 anos, i.e., desde o Neolítico até ao séc. XII. No período islâmico, provavelmente, terá sido um local de recolhimento espiritual e de vigilância da costa.